Modélisation et commande par H∞ du robot delta ISIR88

Abstract

Ce projet de fin d’étude se focalise sur l’étude d’un robot industriel d’un genre particulier. Ce robot appartient à la classe des robots parallèles(ISIR88). Notre étude a commencée par une introduction générale dont on a décrit les différents travaux qu’on a abordé. Ensuite, on a introduit un chapitre qui traite des généralités sur les robots parallèles, puis on a établi une modélisation (géométrique, cinématique et dynamique). Les deux chapitres suivants ont traité des techniques de commande appliquées sur le robot. On a finis cette mémoire par une conclusion générale dont on a cité les différents résultats établis tout au long du projet.