Commande du robot PUMA 560 en force/position par la méthode de l'impédance

Abstract

Dans ce travail présenté dans ce mémoire, j'ai proposé la commande en effort afin de commander la position, l'orientation et la force qu'exerce l'organe terminal du bras-robot PUMA 560 sur son environnement. J'ai commencé par présenter la trajectoire à suivre par le robot dans l'espace tridimensionnel et les outils nécessaires pour la générer. La commande par découplage non linéaire avec correction PD dans l'espace opérationnel, est développée, pour réaliser la poursuite dans l'espace libre. Par la suite, j'ai entamé l'étude de la commande en effort en proposant trois types de commande: la commande en impédance, la commande hybride externe et la commande en impédance adaptative. Des tests par simulation on été réalisée sur le robot PUMA 560 afin de montrer la validité de ces commandes. Ce travail est achevé par une étude comparative de ces commandes. Pour la commande en impédance adaptative, j'ai proposé un modèle de référence sur l'erreur en force, lui attribuant une fonction de Lyapunov, permettant ainsi de synthétiser les régulateurs adaptatifs. Le choix de ce modèle de référence est fait sur la base de faciliter la recherche de la fonction de Lyapunov.