Etude comparative des techniques optimales LQG et H∞

Abstract

: Au cours de ce travail, il nous a été donné d'étudier les propriétés des commandes optimales LQG et H∞, notamment, celles concernant la robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques et des entrées de perturbation. La commande H∞ présente plus de garanties de robustesse que la commande LQG, cela est dû au fait que la technique H∞ tend à minimiser la norme ∞ de la fonction de transfert en boucle fermée Tzw en supposant les perturbations de spectre inconnu, alors que la technique LQG tend à minimiser la norme 2 de cette dernière fonction de transfert, en supposant que les entrées de perturbations sont des bruits blancs. Il en découle que l'approche H∞ a un caractère plus général que l'approche LQG. En appliquant ces techniques au cas de la suspension d'un véhicule roulant, nous avons conclu à un meilleur rejet de la perturbation et une plus grande robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques pour le contrôleur H∞.