Commande en position/orientation par différentes paramétrisations de l'orientation du bras de robot PUMA 560 dans l'espace opérationnel

Abstract

Dans ce travail, est étudiée l’influence des différentes paramétrisations de l’orientation sur les performances de la commande en Position/Orientation du robot Puma 560 dans l’espace opérationnel. En effet, dans cette étude l’orientation est représentée par les quatre paramétrisations suivantes: les angles d’EULER, les angles RTL, les cosinus directeurs et les quaternions. La commande est synthétisée dans l’espace opérationnel par la méthode du couple calculé et celle du couple calculé basé sur la logique floue. Les simulations effectuées pour ces quatre paramétrisations et pour les deux commandes ont montré que c’est possible de réaliser l’orientation de l’effecteur pour qu’il puisse exécuter la tâche désirée. L’analyse des résultats obtenus a révélé que l’orientation la plus précise est celle concrétisée par la méthode des angles d’Euler. De plus, la méthode du couple calculé basée sur la logique floue s’est avérée la plus robuste vis-à-vis des variations paramétriques.