Commande référencée vision du robot Scara à 3dll

Abstract

Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau. Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne. Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant. A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites.