Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation

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dc.contributor.authorBensaid, Abdeldjalil
dc.contributor.authorMokraoui, Cherif
dc.contributor.otherBoukhetala, Djamel, Directeur de thèse
dc.contributor.otherAbdelouel, Lahcen, Directeur de thèse
dc.contributor.otherMessahli, Rabie, Directeur de thèse
dc.date.accessioned2020-12-20T10:47:28Z
dc.date.available2020-12-20T10:47:28Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019fr_FR
dc.description.abstractLe but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentationfr_FR
dc.identifier.otherP000337
dc.identifier.urihttps://repository.enp.edu.dz/handle/123456789/1085
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectRobot deltafr_FR
dc.subjectRobot Parallèlefr_FR
dc.subjectCommandes Robustesfr_FR
dc.subjectTime Delay Control (TDC)fr_FR
dc.titleModélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentationfr_FR
dc.typeThesisfr_FR

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