Commande adaptative décentralisée par la technique de backstepping : application en robotique

Abstract

Dans ce travail nous avons présenté le backstepping sous ses différentes formes, à savoir le backstepping classique, backstepping adaptatif et backstepping avec mode glissant. Deux cas sont présentés, le cas centralisé et le cas décentralisé, dans ce dernier cas l'effet des interconnexions, la seconde fait appel à l'identification contenue des paramètres. Ces deux derniers ont été simplifier par le mode glissant afin d'améliorés les performances. Ces différentes approches ont été appliquées au bras manipulateur PUMA 560.