Conception, Simulation et Réalisation d’un robot à six degrés de liberté

Abstract

Ce mémoire a pour but la conception et la simulation d’un robot anthropomorphe à six axes à l’aide des outils de conception assistée par ordinateur et de simulation robotique pour une réalisation éventuelle d’un prototype du robot. Les robots anthropomorphes sont des équipements vastement utilisés dans l’industrie moderne pour les taches demandant une grande précision, une répetabilité élevée ou bien qui présente une difficulté ou danger pour l’opérateur humain. Cette étude contiendra le dimensionnement dé éléments fonctionnel de la machine, le choix des technologies de transmission ainsi que les modèles géométriques direct et inverse.