Commande décentralisée supervisée par réseaux de neurones artificiels d'un bras de robot manipulateur

Abstract

Ce travail expose le principe de la commande décentralisée supervisée par réseaux de neurones artificiels. Dans ce cadre, deux lois de commande sont supervisées (commande décentralisée adaptative, commande par couple calculé). Les résultats de l'application de cette technique de commande à un bras de robot manipulateur sont présentés ainsi que des test de robustesse du contrôleur neuronal.