Etude et réalisation d'un robot mobile

Abstract

Ce travail comporte l'étude, la conception et la réalisation d'un robot mobile expérimental à roues différentielles: Kifploo. Durant notre étude, nous nous sommes intéressés à la structure mécanique, la motorisation, la perception et la commande du robot. La structure mécanique est de type holonomique. La motorisation est assurée par des moteurs pas à pas bipolaires Un dispositif de détection Infrarouge assure la perception d'obstacles. Enfin, l'ensemble du système est commandé par un microcontrôleur M68HC11 programmé en assembleur