Commande à structure variable généralisée des systèmes interconnectés : application au rabot PUMA 560

Abstract

Dans ce mémoire, la commande à structure variable décentralisée par les modes glissants est présentée sous ses deux formes, non généralisée puis généralisée en tenant compte des dérivées des entrées. Ces deux approche de commande ont été appliquées au bras manipulateur PUMA 560. Concernant l'approche généralisée, on a d'abord considéré le modèle présumé linéaire issu de l'identification puis le modèle non-linéaire en tenant compte des constantes de temps mécaniques. La forme généralisée de la commande a permis l'élimination du broutement encore présent dans la forme non généralisée tout en assurant de meilleures performances pour la poursuite en considérant différentes surfaces de glissement.