Comparaison entre deux approches pour la résolution du problème du SLAM 3D

Abstract

Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Localisation et de cartographie simultanée, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire du SLAM en 3D. Dans ce projet nous avons présenté deux approches pour résolution de problème du SLAM filtre particulaire (FastSLAM) et Graph-based. Nous avons étudié les avantages et les inconvénients de chaque approche.