Commandes robustes appliquées à la stabilisation d'un navire

Abstract

La réduction et l’amortissement des mouvements de balancement (en roulis), causés souvent par les vagues, dans les navires, sont d’une grande importance dans la navigation maritime. Parmi les méthodes utilisées pour ce but on trouve les méthodes d’amortissement par gouvernail. Dans le présent travail, on a essayé d’appliquer cette méthode à un navire porteconteneurs en utilisant différents types de commandes robustes: commande H∞ et commande par les modes glissants, connues par leurs aptitude à la rejection des bruits et leurs robustesse vis-à-vis les erreurs de modélisation. Donc notre but consiste à commander le roulis à travers le gouvernail tout en assurant, en parallèle, la régulation de trajectoire. Pour cela plusieurs types de commandes peuvent se présenter, mais quant aux effets de vagues et des autres perturbations environnementales, les commandes robustes sont choisies grâce à leur aptitude à assurer nos objectifs de commande indépendamment de ces perturbations. Pour élaborer ces commandes, il faudra en premier lieu modéliser le navire (porte-conteneurs).