Commandes floues adaptatives directes appliquées au robot à structure cylindrique

Abstract

Dans ce travail, nous présentons 4 commandes floues adaptatives directes appliquées au robot à structure cylindrique, les deux premières se basent sur le modèle direct du robot les deux autres sur le modèle inverse. Les commandes sont du type direct; les paramètres du contrôleur sont ajustés de telle façon à ramener l'erreur de poursuite à 0, en se basant sur la stabilité de Lyapunov. Ces paramètres sont ceux des systèmes flous de Sugeno avec une base des règles floues constituée de la combinaison des ensembles flous du type Gaussien. En ce qui concerne la dernière commande on effectue une adaptation des ensembles flous ce qui permet de réduire considérablement la base des règles. Notre but est de réaliser une bonne poursuite de la trajectoire de référence (Cycloïde), en ayant une valeur minimale de l'erreur. Les tests de robustesse mis en oeuvre ont montré une adaptation rapide des paramètres de la commande, mieux que cela nous somme parvenus à alléger les algorithmes de commandes en utilisant la méthode décentralise.