Guidage adaptatif et commande FTC d'un mini drone de type quadri-rotor sous l'effet de perturbations

Abstract

Ce projet de fin d’études concerne la conception d’une commande permettant de faire face aux perturbations, aux incertitudes, aux erreurs de modélisation et aux défauts qui peuvent affecter les performances d’un système de drone de type quadri-rotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande ℒ1 adaptative avec la descente du gradient, ensuite nous relevons les points faibles de celle-ci et proposons une commande ℒ1 adaptative par modes glissants pour remédier aux problèmes rencontrés, et puis nous rajoutons à cette approche une commande tolérante aux défauts afin de rendre le système robuste vis-à-vis des défauts capteurs, actionneurs ou composants, et enfin, nous introduirons le simulateur ROS/Gazebo afin d’effectuer des simulations réalistes.