Conception d'un robot pour l'application de soudage par points

Abstract

Ce projet contient la conception d'un robot qui servira pour la robotisation de l'opération de soudage par points dans une chaîne de production de carrosseries d'automobiles. En donnant une analyse de la tâche assignée au robot, on a choisi l'architecture convenable pour ce problème, et on calcul les éléments du robot après détermination des torseurs des liaisons à l'aide du modèle dynamique.