Comparaison entre la commande adaptative classique et la commande adaptative floue : application à un bras de robot

Abstract

Dans le présent travail, nous présentons une étude comparative entre la commande adaptative et la commande par les systèmes flous adaptatives (décentralisés et centralisés). Après avoir modélisé notre PUMA 560, nous avons abordé la commande passive et la commande passive adaptative. Par la suite, nous avons étudié la commande floue décentralisée. Dans la dernière partie, nous avons présenté la commande floue adaptative décentralisée. Et finalement, nous avons proposé la commande floue adaptative centralisée. Ces techniques de commande sont appliquées au robot manipulateur (PUMA 560), les différents résultats de simulation ont permis de comparer les différentes techniques de commande.