http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/123 2026-04-06T21:42:53Z http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/9610 Title: Commande par apprentissage itératif : application en robotique Authors: Bouakrif, Farah Abstract: Ce travail porte sur la commande par apprentissage itératif CAI pour des systèmes répétitifs. L'idée de base de la CAI est d'utiliser la connaissance des itérations précédentes de la même tâche pour réduire l'erreur de poursuite de la procaine exécution de la tâche. Initialement cette approche a été proposée pour la commande des robots manipulateurs comme un mécanisme efficace pour améliorer les performances de poursuite. En premier lieu, la CAI autonome "off-line" et connectée "on-line" ont été étudiées, et appliquées sur des exemples académiques. En deuxième lieu, la CAI connectée en tenant compte de l'erreur précédente est présentée. En plus, la CAI avec observateur d'état est dévelopée. Les résultats de simulations montrent clairement l'amélioration des performances. Finalement, une loi de commande par apprentissage itératif P-type est présentée, et une nouvelle approche de calcul est proposée. Cette loi de commande est appliquée au robot manipulateur PUMA 560. Les résultats de simulations prouvent clairement l'efficacité de la loi de commande proposée. Description: Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2003 2003-01-01T00:00:00Z http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/3769 Title: Extraction de données radar : Implantation sur carte DSP TMS320C40 Authors: Allou, Farid Abstract: : Le travail présenté dans cette thèse rentre dans le cadre de modernisation d'une station radar. Dans ce travail nous avons réalisé un système d'extraction de plot radar secondaire dont la tâche est la numérisation du signal d'identification ami ou ennemi, extraction des plots et la visualisation de ces plots. Les fonctions de numérisation et d'extraction sont implantées sur une carte DSP TMS 320C40 sur bus VME. La fonction de visualisation écrite avec le langage Borland C++Builder est implantée sur un processeur Pentium sous Windows. Le Pentium est configuré en maître dans le système d'extraction et il a pour rôle la lecture des données radar envoyées par la carte DSP TMS320C40, l'écriture dans la carte DSP TMS320C40 des données sur les coordonnées des cibles à interroger et l'état de fonctionnement du radar en temps réel. Description: Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2002 2002-01-01T00:00:00Z http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/3093 Title: Etude et commande d'une structure minimale de conversion directe alternative - alternative Authors: Siaci, R. Abstract: Commande par hystérisis Théorie de stabilité de Lyapunov Commande par mode de glissement Description: Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001 2001-01-01T00:00:00Z http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/3034 Title: Etude par simulation de réglages d'état échantillonnés en cascade d'une machine synchrone autopilotée alimentée en courant Authors: Khène, Faouzi Abstract: Dans ces travaux, nous avons introduit des techniques modernes de réglage dans la commande numérique de la machine synchrone autopilotée alimentée en courant. Nous avons, dans un premier lieu, adopté un réglage par retour d'état échantillonné pour le réglage de vitesse de la machine. Ensuite nous avons introduit un retour d'état partiel échantillonné pour le réglage du courant. Les résultats obtenus montrent que les méthodes modernes de l'automatique sont bien adaptées à la commande de la machine synchrone autopilotée. L'originalité de nos travaux apparait dans les points suivants: L4application du réglage d'état échantillonné à la commande d'une MSA alimentée en courant, l'application du réglage d'état en cascade à cette même machine. L'introduction du réglage d'état en cascade avec observateur discret d'état et de perturbation, et enfin la simulation, dans des conditions proches de la pratique, de la MSA munie de réglages modernes. Parallèlement nous avons appliqué les techniques de réglages numériques en cascade par régulateurs PI synthétisés par placement de pôles. Description: Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1993 1993-01-01T00:00:00Z