Navigation autonome d’un drone quadrirotor en milieu intérieur

Abstract

Ce travail traite un aspect moderne en robotique mobile : ”l’Autonomie”. En réalité, l’objectif de ce travail est l’implémentation d’un prototype de navigation pour un drone quadri-rotor basé sur le microcontrolleur Pixhawk4. Dans un premier temps, on conçoit un système de navigation en milieu intèrieur à l’aide d’un lidar 2D, un altimètre et une carte NVIDIA qui exécute un algorithme SLAM pour se localiser en milieu intérieur selon x-y. La carte NVIDIA joue le rôle de maître, étant le coordinateur principal entre les différents composants du système. Dans un second temps, on met en pratique un programme d’évitement d’obstacle qui se base sur la théorie des champs potentiels artificels.