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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/1085| Titre: | Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation |
| Auteur(s): | Bensaid, Abdeldjalil Mokraoui, Cherif Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Abdelouel, Lahcen, Directeur de thèse Messahli, Rabie, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Robot delta Robot Parallèle Commandes Robustes Time Delay Control (TDC) |
| Date de publication: | 2019 |
| Résumé: | Le but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentation |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1085 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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| MOKRAOUI.Cherif_BENSAID.Abdeldjalil.pdf | PA00119 | 3.32 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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