Modélisation et commande d’un quadrirotor par l’approche multimodèle

Abstract

Le présent mémoire est dédié à la théorie floue multimodèles par la méthode de Takagi- Sugeno pour le quadrirotor. Nous nous intéressons dans un premier lieu à la modélisation d’un modèle linéaire TS servant à linéariser les non-linéarités que comporte le modèle réel en s’appuyant sur la méthode des secteurs non linéaires globaux. Après avoir construit la représentation équivalente, nous passons à la synthèse des lois de commande. La commande PDC est princi- palement étudiée afin de déployer les objectifs de commande pour la stabilisation, notamment la poursuite des références souhaitées. La poursuite d’un modèle de référence par la commande PDC est également envisagée pour pouvoir imposer un comportement dynamique sur la chaîne de régulation dans la structure du quadrirotor, qui va servir à amener le système à un point de fonctionnement désiré selon la trajectoire d’état parcourue par le modèle de référence. À la fin, la représentation TS linéaire équivalente au modèle du quadrirotor nous permettra d’appliquer une approche de commande optimale intitulée Commande prédictive, qui est assez connue pour ses performances particulières face aux méthodes classiques. L’approche sera étudiée et appliquée sur le modèle réel en se basant sur le modèle TS afin de la comparer avec les procédures traitées précédemment, pour pouvoir récapituler le potentiel et les lacunes de chaque approche pour le cas du quadrirotor.