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Élément Dublin CoreValeurLangue
dc.contributor.authorCHALAL, Ahmed-
dc.contributor.authorMEDDOUR, Imane-
dc.contributor.otherBoukhetala, Djamel, Directeur de thèse-
dc.contributor.otherBoudjedir, Chems Eddine, Directeur de thèse-
dc.date.accessioned2023-10-22T13:39:01Z-
dc.date.available2023-10-22T13:39:01Z-
dc.date.issued2023-
dc.identifier.otherEP00527-
dc.identifier.urihttp://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/10926-
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2023fr_FR
dc.description.abstractLe travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et la commande d’un robot Delta . Nous commençons par une présentation des catégories de robots, plus précisément les robots parallèles, suivi d’une présentation du robot Delta avec leur domaines d’application. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR 88 a été présentée. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire, TDC avec mode glissant et ASMC TDC). Les paramètres de l’ensemble des commande proposées sont optimisés a l’aide d’un algorithme génétique,métaheuristique.fr_FR
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectRobot Delta ISIR88fr_FR
dc.subjectModélisation et commandefr_FR
dc.subjectCommande d’ordre fractionnairefr_FR
dc.subjectTDCfr_FR
dc.subjectAlgorithme génétiquefr_FR
dc.titleModélisation et commande à retard et d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Deltafr_FR
dc.typeThesisfr_FR
Collection(s) :Département Automatique

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