Étude métrologique des erreurs de position de l'effecteur d'un robot miniature par un système vision-mire

Abstract

Cette thèse est une contribution à l'étude et au développement des systèmes de mesures microscopiques qui sont un outil efficace pour fournir des informations permettant de contrôler et de manipuler les robots miniatures. Les techniques de mesure et de contrôle de microrobots par mires périodiques sont présentées. Dans notre étude, nous avons retenu celle par un système vision-mire à laquelle nous avons apporté quelques modifications en remplaçant la mire fabriquée par des mires virtuelles projetées directement sur l'objet à étudier. L’analyse des erreurs de mesure de ce système est étudiée en utilisant la méthode d’Ishikawa qui permet d'identifier les causes les plus importantes affectant le résultat de la mesure. La platine de micro-positionnement qui est considérée comme la plus grande source d'erreurs a été aussi étudiée. Le calibrage de la caméra et du système de mesures sont réalisés pour corriger les erreurs de mesures par l’ajustement des équations de calibrage.