Veuillez utiliser cette adresse pour citer ce document :
http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/1106| Titre: | Modélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88" |
| Auteur(s): | Boudehane, Fadal allah Labchri, Amine Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Boudjedir, Chems Eddine, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Robot ISIR 88 Algorithme PSO Proportionnel dérivé PD Proportionnel dérivé d’ordre fractionnaire PDOF Commande par mode glissant |
| Date de publication: | 2020 |
| Résumé: | Ce Projet de fin d’étude a pour but la modélisation et la commande du robot parallèle Delta ISIR88 réputé pour sa rapidité et sa précision et utilisé dans plusieurs domaines d’industrie. La modélisation de ce robot est établit à l’aide d’hypothèses simplificatrices d’où la possibilité de perte d’informations qui sera compensée par des lois de commandes (PD, PDOF, Commande par Mode Glissant) en mettant en contribution l’algorithme d’optimisation PSO. Des tests de robustesses aux variations paramétriques sont établis par simulation ainsi que la comparaison des résultats obtenus des différentes commandes. |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1106 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
|---|---|---|---|---|
| pfe.2020.aut.BOUDEHANE.fadalallah_LABCHRI.Amine.pdf | PA00320 | 3.33 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
Tous les documents dans DSpace sont protégés par copyright, avec tous droits réservés.