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Élément Dublin CoreValeurLangue
dc.contributor.authorOularbi, Housseme Eddine-
dc.contributor.otherChakir, Messaoud, Directeur de thèse-
dc.date.accessioned2020-12-20T11:57:54Z-
dc.date.available2020-12-20T11:57:54Z-
dc.date.issued2019-
dc.identifier.otherP000405-
dc.identifier.urihttp://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1112-
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019fr_FR
dc.description.abstractLe but de ce projet est d’étudier un robot auto équilibrant sur une roue. Tout d’abord, un modèle 3D non linéaire est établi en utilisant la théorie des torseurs. Deuxièmement, deux méthodes de commande sont appliquées, la première est le ré-gulateur linéaire quadratique (LQR) utilisé pour stabiliser le système et le maintenir en position verticale. De plus, il lui permet de suivre une séquence de points. Le second régulateur basé sur le mode glissant est appliqué pour réaliser le balancement au point d’équilibre instable. Enfin, une partie expérimentale est faite sur la conception du robot et se termine par une description des modules électroniques utilisés.fr_FR
dc.language.isofrfr_FR
dc.subjectRobot auto équilibrantfr_FR
dc.subjectPendule inverséfr_FR
dc.subjectCommande LQRfr_FR
dc.subjectCommande de mode glissantfr_FR
dc.subjectArduinofr_FR
dc.subjectAccéléromètrefr_FR
dc.subjectGyroscopefr_FR
dc.titleModélisation et réalisation d’un robot Auto équilibrant (Self Balancing Robot)fr_FR
dc.typeThesisfr_FR
Collection(s) :Département Automatique

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