Commande optimale d'un robot balanceur à deux roues : étude et implémentation

Abstract

Le but de ce projet est l’étude du robot balanceur à deux roues, et appliquer la commande optimale pour l’équilibrer dans le point instable ( la position vertical),puis commander son mouvement. L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un robot balanceur à deux roues, et implémenter la commande optimale linéaire quadratique et la commande par mode glissant. Les résultats obtenus sont bons, tel que le robot devient capable de équilibrer sur les deux roues dans la position verticale, et aussi capable de poursuivre les consignes de position avec un temps de réponse tolérable. Les résultats montre que la commande LQR plus performante que la commande par mode glissant,la poursuite de consigne de position par ce dernier est lentes et parfois diverge.