Commande multimodèle d’un bras de robot

Abstract

Dans ce mémoire, nous présentons une commande floue adaptative directe avec modèle de référence (MRAFC) pour les systèmes non linéaires MIMO dont la structure est représentée par le modèle flou de Takagi-Sugeno. La loi d'adaptation du MRAFC estime l'erreur d'approximation du système de logique floue afin qu'il assure le suivi asymptotique du signal de référence pour les systèmes avec des paramètres variables dans le temps. La loi de commande adaptative développée garantit que tous les signaux dans le système en boucle fermée sont bornés. En outre, l'état de système suit l'état du modèle de référence asymptotiquement avec le temps pour tout signal d'entrée de référence borné.