Realisation et commande d'un robot planaire a quatre cables

Abstract

Le robot étudié au niveau de ce travail est le robot parallèle planaire à quatre câbles a comme caractéristiques un espace de travail importa nt, il est moins dangereux en particulier dans la situation de dysfonctionnement, un mouvement souple, facile à monter et démonter, lors ce robot est un choix très importants à la réhabilitation des membres supérieurs. Ce travaille contient une modélisation qui permis de étudie le comportement dynamique du robot ; et une optimisation des couples des actionneurs qui a une très grande influence à la réalisation expérimentale car il permit d’éviter le relâchement des câbles, et éviter aussi le perdre de la commande de robot. Pour la commande l’utilisation de la technique de commande par mode glissant sur le robot est plus efficace que les autres techniques (gain préprogrammé, PID...) car il ’amélioré les performances du robot en vue de temps de réponse et robustesse aussi est plus facile à implémentation sur notre prototype. Ce travail contient également une partie expérimentale décrivant les différentes étapes de la réalisation du robot et une vision future des moyens d'utiliser le robot pour la réhabilitation des membres supérieurs.