Commande décentralisée floue appliquée aux robots manipulateurs

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne des techniques de commande décentralisée, en utilisant des systèmes flous appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des robots manipulateurs. En premier lieu, nous avons abordé des notions fondamentales des systèmes flous liées aux problèmes de commande. Par la suite, nous avons étudié et proposé des structures de commande décentralisée floue. Ainsi, nous avons présenté la commande floue à base de réglage à mode glissant. La commande décentralisée floue adaptive continue et la commande décentralisée floue adaptive discrète. Ces techniques sont appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des trois premières liaisons d'un bras de robot manipulateur de type PUMA560. Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de ces techniques.