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| Élément Dublin Core | Valeur | Langue |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Imoudache, Salima | - |
| dc.contributor.author | Kherbouche, Lyna | - |
| dc.contributor.other | Stihi, Omar, Directeur de thèse | - |
| dc.date.accessioned | 2020-12-21T09:06:30Z | - |
| dc.date.available | 2020-12-21T09:06:30Z | - |
| dc.date.issued | 2013 | - |
| dc.identifier.other | PA03013 | - |
| dc.identifier.uri | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1418 | - |
| dc.description | Mémoire de projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2013 | fr_FR |
| dc.description.abstract | Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau. Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne. Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant. A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites. | fr_FR |
| dc.language.iso | fr | fr_FR |
| dc.subject | PMAC | fr_FR |
| dc.subject | Robot SCARA | fr_FR |
| dc.subject | Asservissement 2D | fr_FR |
| dc.subject | Régulateur PID | fr_FR |
| dc.subject | Commande par mode glissant | fr_FR |
| dc.subject | SURF | fr_FR |
| dc.subject | SIFT | fr_FR |
| dc.subject | ORB | fr_FR |
| dc.subject | Hough | fr_FR |
| dc.title | Commande référencée vision du robot Scara à 3dll | fr_FR |
| dc.type | Thesis | fr_FR |
| Collection(s) : | Département Automatique | |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
|---|---|---|---|---|
| IMOUDACHE.Salima_KHERBOUCHE.Lyna.pdf | PA03013 | 3.34 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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