Commande par DSP d'UMAC de DELTA TAU d'un robot traceur de type SCARA

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est la génération de trajectoires dans l’espace cartésien pour le robot SCARA à l’aide de l’interface UMAC de DELTA TAU. Dans cette fin, différentes lois de génération de trajectoires ainsi que les modèles géométriques et cinématique du robot seront présentés ainsi que les actionneurs utilisés. Puis, une description de l’interface utilisée et de l’algorithme de régulation implémenté sera faite. Ensuite, le logiciel de travail (PEWIN32 PRO) ainsi que les différentes applications qui l’accompagnent seront présentés. Pour valider le travail, le robot sera utilisé comme traceur.