Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant

Abstract

Dans le cadre de ce travail sont appliquées les méthodes de commande sous contraintes des manipulateurs redondants dont le but d'amener le robot à exécuter la poursuite de la trajectoire (tâche principale) sous les contraintes dues à la présence d'autres tâches (taches secondaires). Cette étude concerne un robot manipulateur planaire à un degré de redondance. Nous avons développé pour ce robot des commandes permettant d'éviter les obstacles et les contraintes structurelles, spécialement les butées articulaires et les limites des couples. De plus, ont été élaborées des commandes assurant l'évitement des singularités cinématiques situées au voisinage de la trajectoire désirée. Certaines commandes, basées sur l'inverse généralisé du jacobien, ont l'inconvénient d'être non répétitive. Aussi, l'étude de la répétitive de la tâche pour ce robot planaire a été rendue nécessaire. Ceci nous a permis de concevoir des commandes assurant la cyclicité du mouvement.