Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC

Abstract

Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC). Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande. Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire.