Commande hybride hiérarchisée d'un châssis automobile

Abstract

Ce travail s’inscrit dans le cadre de la commande coopérative des systèmes de la liaison au sol d’un véhicule. De part la complexité d’un tel enjeu, en raison notamment des couplages inhérents aux divers organes, la recherche d’une méthode de synthèse d’une commande hiérarchisée est nécessaire. La voie choisie a été de se focaliser sur une architecture de commande hybride faisant intervenir à la fois les systèmes continus et les systèmes à événements discrets. Une telle architecture permet alors: - d’utiliser un superviseur basé sur une machine à états discrets regroupant les stratégies de haut niveau suivant les situations de vie du véhicule. - de synthétiser des contrôleurs continus par anticipation et par rétroaction (CRONE), par les méthodologies classiques de l’Automatique, dont les actions sont pondérées par l’état discret courant du superviseur.