Modélisation, identification et commande en temps réel du robot ROB3

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est une conception et réalisation d'une carte de commande à base de microcontrôlleur afin de pouvoir commander un bras de robot manipulateur de série ROB3. Pour ce faire, nous avons présenté une étude sur l’architecture structurelle du robot et les différentes modélisations résultantes, ainsi qu'une description de ces actionneurs, des algorithmes de réglages ont été, une étude du microcontrôleur et son fonctionnement interne nous a permis l'implémentation des ces algorithmes de commande. Dans la dernière section de ce travail, nous précisons le schéma de principe de fonctionnement de l'interface, la configuration et la programmation nécessaire pour sa mise en fonction pour la commande des moteurs BUHLER ("actionneurs").