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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/1904| Titre: | Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARA |
| Auteur(s): | Benfares, Akli Irbah, Abdenacer Stihi, Omar, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Delta Tau UMAC PMAC Commande de mouvement Génération de mouvement Interpolation de trajectoire Robot Commande de robot PID Feed Forward |
| Date de publication: | 2006 |
| Résumé: | La puissance et la flexibilité des contrôleurs de mouvement de nos jours ont rendu plus complexes les taches qui peuvent être exécutées par les systèmes robotiques, qui envahissent pratiquement tous les domaines. L'objectif de ce travail est d'étudier le contrôleur de mouvement UMAC-Delta Tau en vue de l'utiliser pour commander un bras manipulateur de type SCARA. Après un bref aperçu sur la génération de mouvement et la commande PID en robotique, les constituants du contrôleur ont été présentés et une étude détaillée sur son et sa programmation a été faite. Pour la mise en application, le bras manipulateur SCARA est commandé par le contrôleur, les résultats sont présentés. |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2006 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1904 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
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| Fichier | Description | Taille | Format | |
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