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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/1971| Titre: | Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe |
| Auteur(s): | Kadri, Oualid Taazount, Samir Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Bras manipulateur redondant PUMA 560 Espace opérationnel Trajectoire redondante Modèles géométrique Cinématique et dynamique Couple calculé Cinématique inverse Evitement d'obstacle |
| Date de publication: | 2005 |
| Résumé: | Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe. Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse. Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation. Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560. |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2005 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1971 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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