Différentes approches de commande décentralisée à structure variable appliquées en robotique

Abstract

La décentralisation est une méthode intéressante pour synthétiser la commande des grands systèmes. Par ailleurs, la commande par mode de glissement est une technique robuste pour les systèmes non linéaires. Nous proposons dans notre étude deux approches nouvelles de commande décentralisée à structure variable des robots manipulateurs à plusieurs degrés de liberté. Les structures de commandes développées considèrent le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale. L'élaboration de la première commande est basée sur une forme non linéaire de la surface de glissement, dont l'obectif est d'assurer la meilleure poursuite d'une trajectoire de référence. La deuxième technique est la commande adaptative décentralisée à structure variable avec modèle de référence. L'objectif est d'assurer que chaque articulation poursuit un modèle de référence local. Le problème de broutement de haute fréquence est éliminé par l'introduction des secteurs de glissement. Les techniques de commandes développées seront appliquées par simulation au robot PUMA 560 et par une expérimentation au robot KHEPERA dont des résultats seront présentés.