Etude et mise en fonction de l'interface d'axes industriels turbo UMAC

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est une étude et une mise en marche d'une interface d'axes industriels en vue de la commande d'un bras de robot manipulateur. Pour ce faire, nous avons présenté une sur l'architecture matérielle et les différentes fonctionnalités des cartes composant l'interface, une étude sur son langage de programmation, le fonctionnement interne ainsi que la présentation des algorithmes de commande implémentés dans l'interface. Dans la dernière section de ce travail, on donne la configuration et la programmation nécessaire pour la mise en fonction de l'interface pour la commande des actionneurs d'un bras de robot à deux degrés de libertés.