Modélisation d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique

Abstract

Dans le cadre d'un projet de conception d'un bras de robot industriel à six degrés de liberté (rotoïde ou pivot), nous déterminions dans ce mémoire les différents modèles mathématiques de la structure mécanique articulée après l'introduction de quelques modifications du point de vue construction. Ces modèles sont: les modèles géométriques direct et inverse, les modèles cinématiques direct et inverse, et en fin le modèle dynamique. Nous étudions également les singularités du robot après déduction de la matrice Jacobienne.