Réalisation d'un robot mobile dévolu au ramassage et au tri d'objets

Abstract

Lors de ce projet de fin d’étude, il a été réalisé un robot mobile à roues de types (1.1), capable de se mouvoir dans un plan horizontal, de ramasser des objets, canettes et bouteilles en l’occurrence, de les stocker, de les trier puis de les éjecter par des voies séparées. A ces fins, le robot a été muni de plusieurs moyens de perception: Barrière infrarouge pour la détection de présence; un Télémètre infrarouge utilisé comme détecteur d’obstacles; un capteur de couleur permettant la distinction de la nature des objets saisis et enfin un système de repérage par balises à dessein de réajuster la position du robot. L’objectif principal du robot sera donc de ramasser un maximum d’objets (bouteilles/cannettes), les trier dans des paniers séparés et cela en un minimum de temps. Le premier chapitre sera consacré à la présentation des différentes classes de robots mobiles situant ainsi la présente application parmi la gamme des robots mobiles existants. Plus tard; un chapitre comprenant le schéma général du robot; solution du problème posé; sera abordé. Il sera, aussi, explicité les différentes tâches auxquelles le robot devra être assujetti ainsi que les mécanismes pensés en vue d’accomplir ces objectifs de ramassage et de tri imposés par le cahier des charges. Le chapitre qui suivra traitera, de l’entraînement des mécanismes constituant le prototype. Une partie consacrée à l’électronique de commande et de détection poursuivra cette description du robot. Elle sera étayée par le schéma bloc général; mettant en évidence, les signaux d’entrées/sorties dérivants de chaque mécanisme utilisé et les différentes interactions entre chacun d’entre eux. Un dernier chapitre, dédié à la partie informatique du projet ainsi qu’aux différents essais menés, clora cet exposé. Enfin nous terminerons par une conclusion dans laquelle nous commenterons les problèmes rencontrées non signalés auparavant, et par les perspectives visant à énumérer les applications qui pourront découler de ce travail.