Modélisation, analyse et méthodologies de commande linguistique floue d'un bras manipulateur de robot flexible

Abstract

Les travaux présentés dans cette thèse concernent la modélisation, l'analyse et le contrôle intelligent de l'organe terminal d'un bras de robot planaire à une liaison flexible. Le but principal est la conception de stratégies de commande évoluées basées sur les concepts de logique floue et leur application à la commande en position et à la poursuite de trajectoire de l'extrémité de préhension du robot étudié. L'élasticité structurale inhérente à la liaison est étudiée en utilisant la théorie des poutres de Timoshenko. Deux modèles dynamiques linéaire et non linéaire sont alors développés en se basant sur l'association du formalisme Lagrangien et de la méthode des modes supposés. Nous appliquons un premier schéma de commande au modèle linéaire que nous testons, après, sur le modèle non linéaire. Nous proposons, ensuite, deux nouvelles structures de contrôle pour améliorer les résultats obtenus. Une simulation numérique montre les réponses du système commandé à ces structures de contrôle que nous discutons et prouvons l'efficacité à travers les performances réalisées.