Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur : application par simulation à un robot à deux degrées de liberté

Abstract

Dans cette étude nous nous sommes proposés d'étudier la commande adaptative non linéaire d'un bras de robot manipulateur à deux degrés de liberté. Deux techniques ont été présentées; la commande passive à modèle de référence C.P.A et la commande adaptative discrète à modèle de référence D.M.R.A.C. Dans la commande passive, la connaissance de la structure du modèle est nécessaire. En exploitant les propriétés du modèle dynamique, on a abouti à une loi de commande de type proportionnelle dérivée. La deuxième technique utilisée dans le cadre de ce travail est la commande adaptative discrète à modèle de référence, la stabilité du système en boucle fermée a été analysée par l'approche de l’hyper-stabilité. Cette approche garantit une poursuite asymptotique des trajectoires de référence. Commande passive adaptative ; Modèle direct et inverse ; Trajectoire de référence ; Approche hyper-stabilité