Commande adaptative des systèmes à phase non minimale : application à un robot manipulateur

Abstract

Dans ce travail, on s'intéresse à l'étude de certaines stratégies de la commande adaptative (auto-ajustable). La simulation appliquée en premier lieu à des exemples théoriques, puis à robot manipulateur de trois degrés de liberté, ce qui permet une compréhension et une analyse approfondie de ces stratégies. La première partie est consacré à des généralités nécessaires par la suite comme l'identification qui est une étape primordiale dans la commande adaptative. La seconde partie présente l'étude et le développement des lois de commande auto-ajustable, des résultats de simulations ont été présenté, puis on expose l'application des algorithmes à un robot manipulateur.