Conception et commande d'un bras de robot 3 R

Abstract

La conception d'un bras de robot nécessite la maîtrise de plusieurs techniques, entres autres la mécanique et l'électronique, comme première phase de la conception, l'analyse de plusieurs solutions du point de vue chaînes de transmission de mouvement, construction mécanique et motorisation doit être effectuées. La seconde étape, est la simulation dynamique; dans cette partie de conception, le modèle du robot doit être établi et programmé, afin d'analyser ses performances dynamiques si ces performances, ne sont pas satisfaisantes, une reformulation de la chaîne cinématique et de la motorisation où même un nouveau choix de structure peut être adopté. Donc la phase fréquent, entre la première et la seconde phase détermine l'étape des essais qui exige la construction d'un logiciel d'aide à la conception.