Commande d’une formation de robots mobiles par l’approche structure virtuelle

Abstract

Dans ce travail, on étudie le contrôle d'une formation utilisant une stratégie de structure virtuelle sur un groupe de robots mobiles. Les raisons de l'utilisation de cette méthode sont le fait qu'elles introduisent une robustesse supplémentaire à la stabilité de la formation en ce qui concerne les perturbations par rapport aux approches typiques de leader-suiveur. L'applicabilité de l'approche étudiée est présentée dans les résultats de la simulation.