Commandes prédictives appliquées au robot PUMA et au palier magnétique actif

Abstract

Cette thèse présente plusieurs techniques de commandes appliquées à des systèmes complexes, à savoir, le robot manipulateur PUMA et le palier magnétique actif. Des méthodes de linéarisation sont utilisées pour palier aux problèmes de non linéarités caractérisant ces systèmes. Nous présentons, deux approches basées sur la commande prédictive généralisée. La première consiste à appliquer cette stratégie de commande sur le modèle non linéaire d’un robot manipulateur et d’étudier sa robustesse par rapport aux variations des paramètres de synthèses. La deuxième approche est fondée sur la synthèse de plusieurs régulateurs locaux et commuter entre eux de façon adéquate afin d'avoir une commande globale satisfaisant les performances exigées sur le palier magnétique actif. Un autre algorithme de commande basé sur le modèle des coefficients est appliqué au bras manipulateur. Les résultats de simulation obtenus, montrent de meilleur performances en augmentant le degré du polynôme caractéristique et en faisant un bon choix sur les paramètres de commandes.