Commande à structure variable appliquée au simulateur de vol d'hélicoptère

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’application de la commande à structure variable au système physique. Le modèle analytique d’un simulateur de vol d’hélicoptère a été élaboré sur lequel des commandes par mode glissant ont été appliquées en mode couplé. Ensuite, des commandes ont été synthétisées puis appliquées au TRMS en utilisant une structure de commande hybride floue-glissante et enfin des résultats de simulation ont été présentés. Ce mémoire est constitué de quatre chapitres organisés de la façon suivante: Dans le premier chapitre, nous présentons le système en question, ses constituants, son principe de fonctionnement, et l’environnement de développement. Le second chapitre est consacré à la modélisation analytique du simulateur TRMS. Le troisième chapitre donne un bref rappel théorique sur la commande par mode de glissement. Il y est discuté des conditions d’existence de tels phénomènes, des dynamiques en régime de glissement, de leurs propriétés de robustesse et également de leur principal inconvénient: la réticence. Ensuite, nous nous intéressons à la synthèse des lois de commande glissantes en utilisant les surfaces de glissement non linéaires proposées. En premier lieu, nous mettons en évidence la synthèse d’une loi de commande glissante, pour la commande en poursuite des trajectoires du TRMS. Le dernier chapitre, est consacré à la commande glissante combinée avec un outil de l’intelligence artificielle. Après avoir présenté les fondements théoriques de la logique floue avec une application au système TRMS. Enfin, nous terminons par une conclusion générale et des perspectives.