Modélisation et commandes de bras manipulateurs

Abstract

Cette étude concerne la modélisation cinématique et dynamique des bras manipulateurs, ainsi que les problèmes liés à la commande de ces derniers. Les techniques de commande utilisées sont classiques de type PID permettant de mettre ainsi l'accent sur les problèmes de commande de ces systèmes qui sont non linéaires, multivariables, variables dans le temps et couplés. Tous ces aspects sont englobés dans un logiciel évolutif sous l'environnement WINDOWS. Cette étude peur servir comme un outil didactique ainsi qu'a une éventuelle conception de bras manipulateurs.