Contribution à la commande adaptative robuste des véhicules autonomes volants à décollage et atterrissage verticaux

Abstract

Dans cette thèse, nous avons proposé une loi de contrôle robuste de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) autonomes à décollage et atterrissage verticaux (VTOL) dans le cas où l'inertie du système est totalement inconnue et en présence d'un biais gyroscopique, perte d'efficacité des actionneurs (LOE) et en présence de perturbations externes. Dans ce contexte, nous avons concentré notre étude sur le développement d’une loi de commande adaptative stable, robuste et simple à mettre en œuvre. L'efficacité du système de contrôle proposé est illustrée par des résultats de simulation et une mise en œuvre pratique de deux approches sur la plate-forme open source «Crazyflie 2.0».